i. Dálkově ovládané článkové manipulátory speciálně konstruované nebo upravené pro užití s ponornými plavidly, které mají některou z dále uvedených charakteristik:
Poznámka: Při určování počtu stupňů volnosti pohybu se počítají pouze ty funkce, které mají proporcionální řízení používající polohovou zpětnou vazbu nebo „řízení uloženým programem“ za použití jednoúčelového počítače.

1. Systémy pro řízení manipulátoru s použitím informací ze snímačů síly nebo krouticího momentu působících na vnější předmět nebo informací z hmatového vnímání (hmatových čidel) mezi manipulátorem a vnějším předmětem; nebo

2. Řízené proporcionálními kopírovacími technikami (master-slave) nebo „řízené uloženým programem“ za použití jednoúčelového počítače a které mají 5 stupňů volnosti pohybu nebo více;